1931年秋，“九·一八”事变后，下八场进行抗日游行，曾旭清参加了查封、焚毁日货等活动。1932年，参加下八农民协会，投身当地的革命斗争。1933年10月，他在下八农会参加了配合红军主力发起宣汉战役的斗争，参与了会师下八场、攻打圣灯寺等战斗。同年11月，他加入了中国共产党，担任下八场第一任党支部书记，领导农民开展打土豪、分田地斗争，建立乡苏维埃政权和地方武装。他组建了一个100多人的战斗连队，后来，这个连队被充实到了红4军10师。

　　1934年，曾旭清担任中共南坝区委书记，将地方武装队伍改变为东方纵队，他兼任第一中队中队长，担负起保卫苏维埃政权、保卫胜利成果、打击地方反动势力的艰巨任务。反“六路围攻”取得胜利后，曾旭清担任沿山区委组织部长、二区区委书记等要职，一直坚守在对敌斗争的最前沿。红军西渡嘉陵江，占领昭化县，他以县军事指挥长的身份兼任独立营营长，跟随红军长征攻占大、小金川，任卓克基特委马尔康区委书记、卓克基特委组织部长、丹巴县委书记。在经过两翻雪山、三过草地的千辛万苦的生死考验后，于1936年冬到达陕北。

　　“西安事变”后，曾旭清从中央党校毕业被分配到援西军政治部做民运干事，参加援救西路军的艰苦战斗，后因西路军的失败而撤回陕北。抗战全面爆发，中国工农红军改编为八路军。1938年初，曾旭清作为一二九师七七一团民运干事随师政治部宣传部长刘志坚到晋城扩军。后来，刘志坚奉命回师部，将他留在陵川县，负责建立晋东南、豫北根据地。他在短时间内就拉起一支拥有100人的抗日武装。1938年底，师部组建了晋东南独立支队时，曾旭清率领的抗日武装队伍被编入支队，并扩建为两个营。曾旭清先任支队民运股长，后任二营教导员，不久即担任支队武装科长，直接担负起扩大抗日武装力量，发展人民军队的重任。

　　1940年8月，曾旭清从抗日军政大学总校毕业被分配到八路军一一五师冀鲁边区教导旅，任十七团政委，率部转战冀鲁边区，采取灵活多样的战略战术和战斗形式，针锋相对地反击日寇扫荡，坚决打击反共顽固的伪军气焰，歼灭其有生力量。1941年后，随着抗日根据地的扩大和巩固，地方抗日政权和组织得到快速发展壮大，曾旭清先后担任冀鲁边区二分区政委、边区党委第二地委书记兼军分区政治委员，指挥部队活跃于德州到济南津浦路以东、黄河以北、惠民以西的广大地区。

　　为了打击日伪军的嚣张气焰，1942年春节期间，曾旭清决定集中分区部队和几个县大队，突袭齐河、济阳地区伪顽军赵英亭的第七旅。同时，还集中主力第一营和齐河、济阳两个县大队，在日伪军返城必经之路披崔家和大、小杨家的地点设埋伏打了一个漂亮的伏击战，毙伤伪军300余人，俘敌900余人，缴获机枪30余挺，步枪700余支，战马50多匹和30余车弹药物资。不久又乘胜歼灭白玉庭部，使济惠公路以西地区全部解放。

　　八年的艰苦抗战，曾旭清和分区司令员龙书金率领部队开展了有声有色的游击战争。他指挥和参加了齐河、济阳的反扫荡，披崔家和大、小杨家伏击战，王家楼、刘大屯突围战，陵县、平禹、临邑、齐河、济阳、德平、德县的破袭战等多次战役战斗。在1943年的“8月大破袭”战斗中，曾旭清和龙书金带领二分区抗日军民，连夜攻克、焚毁辖区内日伪岗楼、碉堡130个，拔掉陵县、平禹、临邑、齐河、济阳、德平、德县之间所有岗楼，焚烧了罗庄敌军用机场，填平敌人开挖的几百里作战壕沟，彻底粉碎了敌人的“囚笼政策”。

　　抗日战争胜利后，国民党反动派悍然挑起内战，大举进攻解放区。1947年7月，曾旭清所部被改编为渤海纵队第七师，他担任师长兼政委，挥师南渡黄河，参加了长王庄、周村、潍县和津浦路中段等战役战斗，为粉碎敌人对山东渤海地区的封锁，配合华东野战军外线出击和内线歼敌，横戈跃马于齐鲁大地。他率师胜利攻占济南城东北部分，为大城市攻坚战创造了成功经验。淮海战役中，曾旭清率领七师指战员最先进占徐州城，接着攻克何庄，夺取了淮海战役的最后胜利。

　　淮海战役结束后，渤海纵队与在淮海战役前线起义的原国民党张克侠部合编为中国人民解放军第三十三军，第七师编为第九十八师，师长由国民党起义将领崔振伦担任，曾旭清任政委。经过2个月的训练学习后，部队开赴长江前线参加渡江战役。曾旭清不顾自己高烧病重，依然率部打过长江，截歼敌军，俘敌副军长一名。接着进军上海，参加淞沪战役，胜利实现攻取月浦、强占吴淞口的战役目标。

　　上海解放后，面对复杂的社会局面，曾旭清受命担任上海警备司令部副参谋长、参谋长、华东公安司令部参谋长等职，担负起保卫革命胜利果实，保卫这个国际大港、远东最大城市安全，打击国民党残余等艰巨任务。曾旭清一方面奉命派出部队渡海作战，消灭盘踞四礁、嵊山和杭州湾等大小岛屿上的国民党残部；一方面带领部队坚决打击敌特破坏，加强对重要目标的保卫，整肃社会治安。为稳定上海秩序，恢复群众生活和经济建设，支援前线战斗，曾旭清夜以继日、不遗余力地贡献才智，受到陈毅市长和各界人士的高度赞扬。

　　1952年，曾旭清作为23军副政委随军参加抗美援朝战争，回国后被任命为华东军区工程兵部主任，从此与现代战争先行官结下终身之缘。1958年4月，中央军委决定成立“两弹”试验基地工程建设特殊部队，即“工程兵特种工程指挥部”。已任工程兵特种兵指挥部副司令的曾旭清被任命为“工程兵特种工程指挥部”副司令员，与司令员陈士榘等领导一起负责原子弹试验场和导弹综合试验靶场的整个工程建设，率10万大军在茫茫戈壁滩战斗数年，圆满完成建设任务。1964年，任工程兵副参谋长。1965年，又率领以工程兵为主体组建的中国人民解放军后勤部队第2支队，担负紧急构筑沿海陆地及其岛屿设防工程任务。1974年，任工程兵副司令员。1956年，被授予少将军衔，荣获二级八一勋章、二级独立自由勋章、一级解放勋章、一级红星功勋荣誉章。1998年去世。